机电一体化系统总传动比的确定 .docxVIP

PAGE PAGE 1 机电一体化系统总传动比的确定  图1　电机、传动装置和负载的传动模型  依据上面所述，机电一体化系统的传动装置在满意伺服电机与负载的力矩匹配的同时，应具有较高的响应速度，即启动和制动速度。因此，在伺服系统中，通常采纳负载角加速度最大原则选择总传动比，以提高伺服系统的响应速度。传动模型如图1所示。图中：  ——电动机M的转子的转动惯量；  ——电动机M的角位移；  ——负载L的转动惯量；  ——负载L的角位移；  ——摩擦阻抗转矩；  i——齿轮系G的总传动比。  依据传动关系有  　　（1）  式中　　、 、一一电动机的角位移、角速度、角加速度；  、、——负载的角位移、角速度、角加速度。  换算到电动机轴上的阻抗转矩为 /i；换算到电动机轴上的转动惯量为 /。 设为电动机的驱动转矩，在忽视传动装置惯量的前提下，依据旋转运动方程，电动机轴上的合转矩为   则　　　 （2）  上式中转变总传动比i，则也随之转变。依据负载角加速度最大的原则，令 ，则解得：   若不计摩擦，即＝0  则　　　　（3）  上式表明，传动装置总传动比i的最佳值就是换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动机转子的转动惯量，此时，电动机的输出转矩一半