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一种复杂水域的船舶自主避碰与路径规划方法，包括：(1)获取航行环境的全局信息；(2)运用遗传算法规划全局避碰路径，船舶根据避碰路径航行；(3)采用毫米波雷达检测动态障碍物，获取本船与动态障碍物的航行信息；(4)计算最短会遇距离、最小会遇时间和碰撞危险度，判断两者是否存在风险，若不存在碰撞风险，船舶不采取避碰行动，保持原航向航速航行；(5)若存在碰撞风险，结合会遇局面及避让规则，运用人工势场法获得避碰路径，避碰结束后，回归全局避碰路径。本发明将全局路径规划与局部路径规划相结合，运用遗传算法与人工势
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116700295 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310908029.9
(22)申请日 2023.07.24
(71)申请人 浙江工业大学
地址 310014
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