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本发明提出了一种基于多机器人激光SLAM和视觉SLAM地图融合与拼接方法。本发明通过多机器人协同，将多台机器人布置在区域中不同位置，每台机器人通过激光SLAM和视觉SLAM分别构建局部地图，再将视觉SLAM地图转换为二维栅格地图，通过地图融合算法将激光地图和视觉地图融合，最终得到局部二维栅格地图，每台机器人通过无线通信将局部地图信息上传到中心节点。中心节点再对局部地图进行拼接，再将拼接完成之后的全局地图发送给每台机器人，在全局地图上对每台机器人做路径规划，确保区域中每个位置都可以被探索到，最终得
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116698014 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310809878.9
(22)申请日 2023.07.03
(71)申请人 中国计量大学
地址 310018
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