交通流理论第四章跟驰理论与加速干扰演示文稿.pptVIP

第二节 稳定性分析 （2）渐进稳定性的研究结论 根据研究，一队行驶的车队当C=时才是渐进稳定的，即车队中车辆波动的振幅呈衰减趋势。 当C=λTe-1时能保证局部稳定性同时也保证渐进稳定性。 （3）举例 ● 8辆车组成车队，分别取C=0.368、0.5、0.75，头车的初始波动同前，即先减速再加速至初始速度（加速度绝对值相等）。 ●进行计算机仿真后结果如图4-6。 当前第30页\共有58页\编于星期二\17点 第二节 稳定性分析 第一种情况：为非波动状态； 第二种情况：C为渐进稳定性的限值，波动的振幅也衰减； 第二种情况：波动不稳定。 当前第31页\共有58页\编于星期二\17点 第二节 稳定性分析 图4-7给出了每车辆的运动轨迹，由于C=0.8，头车的波动在车队中产生不稳定传播，车头发生第一次波动后的24s时，第7辆车与第8辆车车间距变为0，即车头间距等于车辆长度，发生碰撞。 当前第32页\共有58页\编于星期二\17点 第三节 稳态流分析 满足局部稳定性和渐进稳定性要求，即不发生恒幅和增幅波动的交通流为稳态流。 一、线性跟驰模型分析 线性跟驰模型公式： 初始稳态：车速为u1，车头间距为s1 条件：头车在时间t=0时刻，速度开始改变（加速或减速），取C＝0.47 最终稳态：经过时间为t，车速为u2，车头间距？ 当前第33页\共有58页\编于星期二\17点 第三节 稳态流分析 车头间距的变化公式： 可以得到车头间距公式： 可以得到速度和密度关系： 该公式将一个稳定状态和另外一个随机稳定状态联系起来，建立了包含车辆跟驰微观参数 λ 在内的宏观交通流变量之间的关系。 车头间距和密度为倒数关系 P49，4－13 当前第34页\共有58页\编于星期二\17点 第三节 稳态流分析 （1）停车流 U2=0，相应的车头间距s0=车辆长度+车辆间的相对距离，通常将称为停车安全距离，用 L 表示。并将对应于s0的密度kj称做阻塞密度。 当前第35页\共有58页\编于星期二\17点 第三节 稳态流分析 （2）任意交通流 给定kj，在任意交通状态下，速度u和密度k的关系： 由公式： 得到： 与单车道交通试验观测结果（见P52，图4-8）对比，可以得到λ的估计值0.6/s，根据渐进稳定性的标准：C=λT0.5，可以得到T的上限约束为0.83s 当前第36页\共有58页\编于星期二\17点 第三节 稳态流分析 又可以得到流量密度关系： 该公式表明流量与密度为线性关系， 用该关系式对实测数据进行拟合， 如图所示： 表明线性跟驰模型不能很好的解释 流量密度的关系，需要对线性跟驰 模型进行修正。 当前第37页\共有58页\编于星期二\17点 第三节 稳态流分析 二、非线性跟驰模型no-linear models 1、车头间距倒数模型 ●线性跟驰模型假设驾驶员的反应强度与车间距离无关，即对给定的相对速度，不管距离小还是大，反应强度都相同。 ●实际中，对于给定的相对速度，驾驶员的反应强度应该随车间距离的减小而增大，因为驾驶员对于车辆间距小时，更紧张。 ●因此，驾驶员的反应强度系数 λ 并非常量，而是与车头间距成反比。 （1）模型的建立 反应强度系数λ与车头间距成反比，即： 其中λ1为常量 当前第38页\共有58页\编于星期二\17点 第三节 稳态流分析 可以得到如下的跟驰方程： 对该方程进行积分如下： 令u=0，则k=kj，可求解C0 ： 则可以求解出速度u： 特殊情况 当前第39页\共有58页\编于星期二\17点 第三节 稳态流分析 进一步可以得到流量－密度关系： 可以推出：当u=0时，根据前面的公式可得到 k=kj，而L=kj-1，所以得到： 车间距与密度互为倒数 当前第40页\共有58页\编于星期二\17点 第三节 稳态流分析 （2）模型的验证： ① 用最小二乘法进行拟合后得到图形如下，同时得到λ1和kj的值分别为27.7km/h和142veh/km。 ②可以推导出密度k为e-1kj时，流量最大（对公式2-23对k取导数并令其等于0可求出），该流量即为通行能力。可以求出该例中的通行能力1400veh/h 当前第41页\共有58页\编于星期二\17点 交通流理论第四章跟驰理论与加速度干扰演示文稿 当前第1页\共有58页\编于星期二\17点 交通流理论第四章跟驰理论与加速度干扰 当前第2页\共有58页\编于星期二\17点 第四章 跟驰理论与加速度干扰 1、跟驰（Car Following） 跟驰是车辆驾驶任务中的一个子任务，相对于其他任务比较简单，已经可以采用数学模型进行描