基于扩张式主从自适应陷波滤波器与动态频率跟踪的永磁同步电机无传感器控制.pdfVIP

2023 年 7 月 电 工 技 术 学 报 Vol.38 No. 14 第 38 卷第 14 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Jul. 2023 DOI: 10.19595/j.cnki.1000-6753.tces.220858 基于扩张式主从自适应陷波滤波器与 动态频率跟踪的永磁同步电机无传感器控制 葛 扬 宋卫章 杨 洋 （西安理工大学电气工程学院 西安 710061 ） 摘要 磁链观测法是永磁同步电机在中高速区域一种有效的无传感器控制方案。但是由于逆 变器非线性、初始位置误差、电流测量偏置等因素，磁链估计结果将不可避免地含有斜坡信号、 直流偏置和各次谐波等多种干扰信号。这些干扰信号的存在将降低无传感器控制的稳态精度，增 加转速波动，严重时甚至使系统失稳。针对这一问题，提出了基于扩张式主从自适应陷波滤波器 （EMAF ）的磁链观测方案。利用不同干扰信号的特性，EMAF 可同时跟踪磁链观测中的多种干 扰信号；通过对积分对象中的直流偏差进行反馈补偿，EMAF 可消除积分环节产生的斜坡信号。 进一步地，给出了EMAF 的参数整定图解法，将多参数整定问题转换为单参数整定。另外，为了 提高频率跟踪环节的动态性能，提出一种考虑电机运动方程的动态频率跟踪算法。相比锁相环或 锁频环，该算法在频率变化时可减小频率跟踪误差，避免频率突变引起的暂态振荡。不同条件下 的实验结果验证了所提方法的有效性。 关键词：永磁同步电机（PMSM ） 无传感器控制 扩张式主从自适应陷波滤波器 参数整定 频率跟踪 中图分类号：TM921 但是，由于逆变器非线性、初始位置误差、电 0 引言 流测量偏置等因素，利用电压模型得到的磁链估计 近年来，永磁同步电机（Permanent Magnet 结果将含有直流偏置、各次谐波和斜坡信号等干扰 Synchronous Motor, PMSM ）的无传感器控制系统因 信号[12-13] 。这些干扰信号将严重影响 PMSM 无传感 能够有效降低成本、提高空间利用率和可靠性，吸 器控制的性能。因此，需消除上述干扰信号对磁链 引了研究者的广泛关注[1-3] 。PMSM 的无传感器控制 估计的影响，目前已有学者进行了相关研究。文献 主要有高频信号注入[4-6]和模型估计法[7-11]两类，分 [14]提出了带有初始位置自适应辨识的磁链观测方 别适用于低速和中高速区域。目前，主要通过二者 案。但由于包含纯积分环节，这一方案难以实际应 的切换来实现宽调速范围。模型估计法可分为反电 用。文献[15]在文献[14]的基础上，提出了鲁棒自适 动势观测法和磁链观测法。由于转子磁链的幅值不 应磁链观测器，将初始位置辨识误差反馈至磁链观 随频率变化而变化——对于表贴式 PMSM ，其幅值 测器的输入，将纯积分环节转化为闭环观测器的形 为常数；对于内置式 PMSM ，有效磁链的幅值虽不 式，解决了积分饱和问题。但是，该方法未考虑电 是常数，但可利用电流直接计算。因此，相比反电 流测量值含有的直流偏差和谐波的影响，并且严格 动势观测法，磁链观测法在转速和电流时变的场合 依赖磁链幅值这一参数。文献[13, 16]提出了一种带 可获得更好的性能[12] 。 有频率自适应算法的磁链滑模观测器（Flux Sliding Mode Observer, FSMO ）。该方法利用磁链的正交关 国家自然科学基金（51