一种机器人的定位丢失判断方法、装置及机器人.pdfVIP

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2023-09-07 发布于四川
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一种机器人的定位丢失判断方法、装置及机器人.pdf

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本发明提供了一种机器人定位丢失判断方法，其包括如下步骤：维持一滑动窗口数据，用来连续保存预设数量帧内的重合度得分、定位pose、轮式里程计odom；分别计算在窗口前后轮式里程计位移变化量与定位位移变化量之间差值delt_dist、轮式里程计角度变化量与定位角度变化量之间差值delt_yaw；计算滑动窗口内全部激光雷达帧与地图重合度得分score的标准差std_score_30；在满足第一条件或第二条件时，则认为机器人定位丢失。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116698038 A (43)申请公布日 2023.09.05 (21)申请号 202310633486.1 G01S 17/06 (2006.01)