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本说明书公开一种分割模型的训练方法、装置、位姿检测方法及车载终端，其中该位姿检测方法包括：将车载环视前、后相机获取的图像进行拼接得到第一俯视图，将车载环视左、右相机获取的图像进行拼接得到第二俯视图；所述第一俯视图中提取得到第一地面纹理特征，从所述第二俯视图中提取得到第二地面纹理特征；将所述第一地面纹理特征和所述第二地面纹理特征进行对比，判定车载环视各相机的位姿是否发生改变。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111563840 A
(43)申请公布日
2020.08.21
(21)申请号 20191
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