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本发明公开了一种多AUV分布式集群的鲁棒自适应一致性控制方法，包括：建立多AUV集群系统中虚拟领导者和跟随者组成的运动数学模型，并改写为适合一致性控制协议设计的标准二阶系统；确定多AUV集群系统的通信拓扑结构；计算每个AUV的一致性误差和滤波一致性误差；构造鲁棒神经阻尼项，根据鲁棒神经阻尼项、自适应控制增益设计分布式一致性控制协议；设计鲁棒阻尼项的自适应参数的自适应律，以及时变控制增益的自适应律；调整一致性控制协议、自适应律的涉及的参数，将其运用到多AUV集群一致性控制中。本发明能够在AUV模型
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116700300 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310788763.6
(22)申请日 2023.06.30
(71)申请人 中国舰船研究设计中心
地址 43
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