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基于磁阻传感器的agv磁路检测与控制 1 自动巡检agv,是安全从根 a-av是一种带有自动驾驶功能的自动驾驶设备，可以沿着规定的驾驶路径行驶，安全防护和各种驾驶功能的运输车辆。具有定位准确度高、搬运费用低、安全性高、运行可靠等优点。 保证电力系统安全运行是输变电部门等电力行业的首要任务。电力设施巡检是有效保证电力系统安全的一项基础工作。AGV携带相关检测设备进行无人自动巡检很好地满足了事故预防、安全保障、减员增效的需求。国内已经有变电站设备自动巡检装置,主要应用于室外变电站以代替巡视人员进行巡视检查。目前,尚未发现在电缆隧道中采用AGV进行巡检的相关报道。为了实现电缆隧道的自动巡检,研制了磁导引AGV装置。 磁导引是指在运行路线上安装磁条,AGV行驶时,依靠磁传感器检测磁场强度的变化,以确定当前AGV与导引带的相对位置,再由控制器纠正其位置偏差,使AGV沿预定路线行驶。试验表明磁导引方式易于实现,不受光线变化及路面污损破坏影响,且具有很高的可靠性和准确度,其成本低,使用寿命长。 2 磁传感器安装位置 AGV装置采用如图1所示前轮转向、后轮驱动的结构形式。 导引带选用长条形磁条,沿预定行驶路线铺设成磁导引带。在AGV前部两侧安装磁传感器组,使其在X方向上对称处于磁导引带的上方,图中Y方向为当前预定行驶路线方向。 图2为导引带的磁场分布,磁导引带的磁力线垂直于磁导引带。磁传感器靠近磁导引带时,磁场强度增大,反之减小。AGV通过磁传感器组检测出磁导引带磁场的强度和方向,从而确定当前AGV与磁导引带的相对位置,并进行相应的控制动作,最终使AGV沿磁导引带行驶。 3 检测原理 3.1 传感器组hmc1021 磁阻传感器选用Honeywell公司的HMC系列产品,该类传感器内部将四个半导体磁敏感电阻组成惠斯登电桥形式,从而将磁场信号输入转换为差分形式的电压输出。传感器组由一片单轴(HMC1021)和一片双轴(HMC1022)组成。其中,HMC1022测量X轴及Y轴方向磁场强度,HMC1021测量Z轴方向磁场强度,实现3轴(X,Y,Z)传感。因为电桥输出方式的共模噪声较大,故选用共模抑制比高的集成仪用放大器。传感器放置方式如图3所示。 3.2 agv装置水平偏移 AGV装置相对于磁导引带的偏移包括水平偏移和角度偏转两种形式,传感器组中心线相对于磁导引带X轴的水平偏移如图4所示。由图2可知,水平偏移时磁力线切线方向与Y轴始终保持垂直,故无Y轴方向分量,Y轴输出近似为0。传感器组靠近导引带时,磁力线与X轴夹角先减小至0°后逐渐增加,磁力线与Z轴夹角先增至90°后逐渐变小;远离导引带时,磁力线切线方向与X轴夹角变大,与Z轴夹角减小。所以,传感器组靠近导引带时X轴输出增长至某值后开始减少,Z轴输出先减小直至0后,反向持续增长;远离导引带时,X轴输出减少,Z轴输出基本不变。 使AGV装置相对于磁导引带左、右两个方向各水平偏移至10 cm,可得到水平偏移与两个传感器组各轴输出电压值的对应曲线,如图5所示,图中传感器中心设定为零点,X轴正方向的偏移为正。如图5可知,水平偏移过程中,磁传感器组X轴变化幅度最大且在±7 cm范围内保持了很好的单调性,Y轴输出无变化,Z轴单调区间较小。两传感器组的X轴输出仅在无偏移时大小相等,方向相反;有偏移时,大小不等,方向相反,且反向变化,即靠近导引带的X轴输出增大,远离的输出减小。所以,选用X轴输出值的和来计算水平偏移变化。 3.3 角度偏转与y轴输出的变化 AGV相对于磁导引带发生角度偏转,如图6所示。由图2可知,角度偏转加大使传感器组与磁导引带之间的相对距离变短、磁场强度增强。偏转角度加大导致磁力线切线方向与X轴的夹角先减小至0°后逐渐增加,与Y轴的夹角由90°逐渐变小,与Z轴的夹角先增至90°后逐渐变小。所以随着角度偏转加大X轴输出增长;Y轴输出增长;Z轴输出先减小直至0后,反向持续增长。 使AGV相对于磁导引带产生角度偏转(-50°至+50°),便得到角度偏转与两个传感器组各轴输出电压值的对应曲线,如图7所示。图中磁导引带的导引方向为零度角方向,顺时针方向的偏转为正。 由图7可知,角度偏转增加的过程中,因为只有Y轴与磁力线切线方向夹角保持单调减少,所以磁传感器组Y轴输出单调性好,且变化幅度最大;X轴和Z轴曲线不单调且变化幅度小。两传感器组Y轴输出在无偏转时为0;有偏移时输出大小相等,方向相反,且同向变化,即随着偏转角度的增加Y轴输出增加量相同,方向相反。所以,选用Y轴输出值的差来计算角度偏转变化。 4 定位 4.1 实际水平偏移的计算 通过分析AGV水平偏移和角度偏转对两个传感器组输出变化的影响,形成以下公式: 水平偏移计算值=K1×(Vx1+Vx2) (1) 角度偏转计算值=K2×(Vy1-Vy