基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂.pdfVIP

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2023-09-09 发布于四川
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基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂.pdf

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本发明公开了一种基于齿轮联动的四元数关节蛇形机械臂，包括驱动部分和机械臂臂端部分；机械臂臂端是在四元数关节基础上，在两关节间加上齿轮联动，构成可等角度弯曲的齿轮联动关节；驱动部分是由电机带动丝杠旋转，使得丝杠螺母沿丝杠轴向运动，在丝杠螺母左右两侧分别放置驱动绳索，其中一侧绳索经定滑轮变向后与另一侧绳索同向，使得虽两绳索指向相同，但随着电机转动，两绳索运动方向相反，且变化量相同，以驱动部分与四元数关节两侧绳长变化量相同的特性相结合，使单电机可控制单自由度，将驱动部分与齿轮联动关节模块化组合，整体构

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116714015 A (43)申请公布日 2023.09.08 (21)申请号 202310828944.7 (22)申请日 2023.07.06 (71)申请人合肥工业大学地址 230009