一阶倒立摆控制系统设计.docx

实用文档 课程设计说明书 课程名称： 控制系统课程设计 设计题目：一阶倒立摆控制器设计院 系： 信息与电气工程学院班 级： 设 计 者： 学 号 ： 指导教师： 设计时间：2013 年 2 月 25 日到 2013 年 3 月 8 号 实用文档 实用文档 课程设计（论文）任务书 专 专 业 自动化 班 级 0902101 学 生 指导教师 题 目 一阶倒立摆课程设计 子 题 设计时间 2013 年 2 月 25 日 至 2013 年 3 月 8 日 共 2 周 设计（论文）的任务和基本要求，包括设计任务、查阅文献、方案设 计、说明书（计算、图纸、撰写内容及规范等）、工作量等内容。 建立一阶倒立摆数学模型 做模型仿真试验 给出Matlab 仿真程序。 给出仿真结果和响应曲线。 倒立摆系统的PID 控制算法设计 设计要求 设计 PID 控制器，使得当在小车上施加 1N 的脉冲信号时，闭环系统的 响应指标为： 稳定时间小于 5 秒 稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1 弧度并作 PID 控制算法的MATLAB 仿真 倒立摆系统的最优控制算法设计 用状态空间法设计控制器，使得当在小车上施加0.2m 的阶跃信号时， 闭环系统的响应指标为： 摆杆角度? 和小车位移x 的稳定时间小于 5 秒 x 的上升时间小于 1 秒 ? 的超调量小于 20 度（0.35 弧度） 稳态误差小于 2%。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2013 年 3 月 5 日 目录 一、 建立一阶倒立摆数学模型 4 一阶倒立摆的微分方程模型 4 一阶倒立摆的传递函数模型 6 一阶倒立摆的状态空间模型 7 二、 一阶倒立摆matlab 仿真 9 三、 倒立摆系统的PID 控制算法设计 13 四、倒立摆系统的最优控制算法设计 23 五、 总结 错误!未定义书签。 六、 参考文献 29 实用文档 一、建立一阶倒立摆数学模型 首先建立一阶倒立摆的物理模型。在忽略空气阻力和各种摩擦之后， 可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如图 1 所示。 系统内部各相关参数定义如下： M 小车质量 m 摆杆质量 b 小车摩擦系数 l 摆杆转动轴心到杆质心的长度I 摆杆惯量 F 加在小车上的力 x 小车位置 φ 摆杆与垂直向上方向的夹角 θ 摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 一阶倒立摆的微分方程模型 对一阶倒立摆系统中的小车和摆杆进行受力分析，其中，N 和 P 为小车与摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分量。 实用文档 图 1-2 小车及摆杆受力图 分析小车水平方向所受的合力，可以得到以下方程： （1-1） 由摆杆水平方向的受力进行分析可以得到下面等式： （1-2） 即： （1-3） 把这个等式代入式(1-1)中，就得到系统的第一个运动方程： （1-4） 为了推出系统的第二个运动方程，我们对摆杆垂直方向上的合力进行分析， 可以得到下面方程： （1-5） 即： （1-6） 力矩平衡方程如下： （1-7） 由 于 面有负号。 所以等式前 实用文档 合并这两个方程，约去 P 和 N，得到第二个运动方程： （1-8） 设 ，（φ是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设φ 1 d? 弧度， 则可以进行近似处理：cos? ? ?1, sin? ? ??,( dt )2 ? 0 。用u 代表被控对 象的输入力 F，利用上述近似进行线性化得直线一阶倒立摆的微分方程为： （1-9） 一阶倒立摆的传递函数模型 对式(1-9)进行拉普拉斯变换，得： （2-1） 注意：推导传递函数时假设初始条件为 0。 由于输出为角度φ，求解方程组的第一个方程，可得： （2-2） 或 （2-3） 如果令错误!未找到引用源。，则有： （2-4） 把上式代入方程组（2-1）的第二个方程，得： （2-5） 实用文档 整理后得到传递函数： （2-6） 其中 。 一阶倒立摆的状态空间模型 设系统状态空间方程为： （3-1） .. 方程组（2-9）对 x 解代数方程，得到解如下： （3-1） 整理后得到系统状态空间方程： （3-2） （3-3） 1 摆杆的惯量为 I ml 2，代入（1-9）的第一个方程为： 3 实用文档 得： 化简得： （3-4） 设 x ? [x x. . ..? ? ],u?x ..  则有： （3-5） 实际系统的传递函数与状态方程 实际系统的模型参数如下: M 小车质量 0.5 Kg m 摆杆质量 0.2 Kg b 小车摩擦系数 0 .1N/m/sec l 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.3m I 摆杆惯量 0.006 kg*m*m 实用文档 代入上述参数可得系统的实际模型。摆杆角度和小车位移的传递函数： （4-1） 摆杆角度和小车加