一种高速智能汽车横向主动抗干扰控制方法.pdfVIP

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2023-09-09 发布于四川
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一种高速智能汽车横向主动抗干扰控制方法.pdf

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本发明公开了一种高速智能汽车横向主动抗干扰控制方法，包括以下步骤：初始化；获取参考航向及其变化率；基于ESO进行状态估计；确定PD状态反馈控制律；确定ADRC控制律；计算前轮转角控制律；进行横向主动抗干扰控制。本发明基于单轨车辆动力学模型建立了自抗扰路径跟踪名义模型，所设计的ESO能自主估计系统未建模的不确定性扰动及外部未知扰动，提升了路径跟踪控制算法抗干扰的能力，保证了横向和航向跟踪精度。本发明基于RBFNN的前馈补偿器通过RBFNN权值自适应律实现权值实时更新，能准确估计ESO无法估计到的部

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116719323 A (43)申请公布日 2023.09.08 (21)申请号 202310846913.4 (22)申请日 2023.07.11 (71)申请人大连理工大学地址 116024