自动控制原理简明教程第五章演示文稿.pptVIP

4. 条件稳定系统 若开环传递函数在右半s平面的极点数P=0，当开环传递函数的某些系数（如开环增益）改变时，闭环系统的稳定性将发生变化。这种闭环稳定有条件的系统称为条件稳定系统。 无论开环传递函数的系数怎样变化，系统总是闭环不稳定的，这样的系统称为结构不稳定系统。 当前第94页\共有146页\编于星期二\14点 § 5.4 稳定裕度 K值较小时，系统稳定； K值较大时，系统不稳定的； K取某个值时，Nyquist曲线通过 (-1,j0)点，系统处于临界稳定状态。 ?可见：系统Nyquist曲线与实轴交点坐标离(-1,0j)点 的距离，可作为表征系统相对稳定性的一个指标。 通常用相角裕度? 和幅值裕度h表示系统稳定裕度(开环频率指标)。 不同K值时系统的Nyquist图 当前第95页\共有146页\编于星期二\14点 §5.4.1 相角裕度γ 定义：相角裕度γ是指G(jω)H(jω)曲线上模值等于1（ω为开环截止频率ωc）的矢量与负实轴的夹角。 ?c ——Nyquist曲线与单位圆交点处(此处幅值为1）的 ? 称为 截止频率(又称剪切频率)，记为 ?c 。 相角裕度 含义：如果系统对频率为截止频率的信号的相角滞后再增大? 度，则系统处于临界稳定状态。稳定系统的? 0 , ? 越大,系统相对稳定性越高。 G(jω)H(jω) 当前第96页\共有146页\编于星期二\14点 当前第97页\共有146页\编于星期二\14点 Bode图中相当于20 lg|G(jω) H(jω)|=0处的相频∠GH与-180°的角差。 ?c ——L(j?)与0分贝线的交点； ?g ——?(j?)与-π的交点。 当前第98页\共有146页\编于星期二\14点 §5.4.2 幅值裕度h 定义： Nyquist曲线与负实轴交点处幅值的倒数称为幅值裕度(增益裕度)，记为h ， 即h=1/|G(jωg)H(jωg)|。 ?g——Nyquist曲线与负实轴交点处的?称为相角穿越频率, 记为?g （ ） 。 含义：如果系统的开环传递系数增大到原来的h倍，则系统处于临界稳定状态。 G(jω)H(jω) 系统稳定，则h1、?0 。 系统在 方面的稳定储备量 幅值 相角 当前第99页\共有146页\编于星期二\14点 h(dB)大于0，则幅值裕度为正值，系统稳定。 h (dB)小于0，则增益裕量为负值，系统不稳定。 以分贝表示时 一般要求 当前第100页\共有146页\编于星期二\14点 Nyquist图中稳定系统和不稳定系统的相角裕度和幅值裕度 当前第101页\共有146页\编于星期二\14点 相角裕度和幅值裕度的几点说明 控制系统的相角裕度和幅值裕度是系统的极坐标图对-1+j0点靠近程度的度量。这两个裕度可以作为设计准则。 对于稳定的最小相位系统，幅值裕度指出了系统在不稳定之前，幅值能够增大多少。 对于不稳定系统，幅值裕度指出了为使系统稳定，幅值应当减少多少。 严格地讲，只用幅值裕度或相位裕度，都不足以说明系统的相对稳定性。为了确定系统的相对稳定性，必须同时给出这两个量。但在粗略地估计系统的暂态指标时，有时主要用相角裕度提出要求。 当前第102页\共有146页\编于星期二\14点 对于最小相位系统，只有当相位裕度和幅值裕度都是正值时，系统才是稳定的，负的裕度表示系统不稳定。 适当的相位裕度和增益裕度可以防止系统中元件变化造成的影响。为了得到满意的性能，相位裕度应当在 30°～与60 °之间，增益裕度应当大于6dB。 当前第103页\共有146页\编于星期二\14点 (1) 由于低频段有两个积分环节，故确定直线斜率为 。 (2) 在 处 ， ，可得 (3) 在 处，斜率由 变为 ，故确 定有一阶微分环节 。 (3) 在 处，斜率由 变为 ，故确 定有惯性环节 。 解： 当前第62页\共有146页\编于星