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本实用新型公开一种基于球形关节的夹心式压电机械手，机械手包括手掌平台与至少两根手指；手指由包括依次连接的第一关节、第一指骨、第二关节和末端指骨组成；第一关节与第二关节结构相同，由包括两个对称安装的两个环形振子，两个环形振子同轴固定于支撑架的上下两侧；在第一关节的上环形振子与第一指骨相连，第二关节的上下环形振子分别与末端指骨、第一指骨相连；环形振子上设有弯振电陶瓷片，通过对弯振电陶瓷片在设定极化方式上加载电信号使环形振子形变以驱动指骨的动作变化。该机械手没有额外的传动链，结构简单紧凑，便于微型化；
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210389221 U
(45)授权公告日
2020.04.24
(21)申请号 20182
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