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课程设计(综合实验)报告 ( 2012 -- 2013 年度第 1学期) 名 称： 自动控制原理 题 目： 自控课设 院 系： 控制与计算机工程学院 班 级： 自动化1003班 学 号： 1101190317 学生姓名： 吕焱廷 指导教师： 张金芳 设计周数： 一周 成 绩： 日期： 2013年1月10日 课程 课程设计（综合实验）报告 PAGE 1 课程设计(综合实验)的目的与要求 题目 已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数 任务： 分析系统单位阶跃响应的时域性能指标 当时，绘制系统的根轨迹，分析系统的稳定性 对系统进行频域分析，绘制其Nyquist图及Bode图，确定闭环系统的稳定性 用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性能指标： 4.1设计串联校正满足下列性能指标 （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 4.2设计串联校正满足下列性能指标 （1）在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量。 （3）系统校正后，幅值穿越频率。 注：最多三人一组，不同组所选课程设计题目要有所区别，即改变题目中s的系数，比如0.1改为0.2，0.5等，后面任务中校正部分的具体参数值作相应调整设计步骤规范化要求 单位阶跃响应时域指标的分析：绘制系统的单位阶跃响应曲线，利用曲线计算系统单位阶跃响应的时域性能指标，包括上升时间，峰值时间，调节时间，超调，振荡次数 根据Matlab相关命令绘制系统的根轨迹，通过根轨迹分析系统的稳定性 根据Matlab相关命令绘制系统的Nyquist图和Bode图，由图分析系统的稳定性及稳定裕度 按如下步骤，利用频率域串联校正方法对系统进行的串联校正设计： （1）根据要求的稳态品质指标，求系统的开环增益值； （2）根据求得的值，画出校正前系统的Bode图，并计算出幅值穿越频率、相位裕量(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计),以检验性能指标是否满足要求。若不满足要求，则执行下一步； （3）画出串联校正结构图，分析并选择串联校正的类型（超前、滞后和滞后-超前校正）。（若可以采用多种方法，分别设计并进行比较） （4）确定校正装置传递函数的参数； （5）画出校正后的系统的Bode图，并校验系统性能指标(要求利用MATLAB软件编程进行辅助设计)。若不满足，跳到第（4）步。否则进行下一步。 （6）提出校正的实现方式及其参数。（要求实验实现校正前、后系统并得到的校正前后系统的阶跃响应） （7）若采用不同串联校正方法进行设计，比较不同串联校正方法的特点。（稳定性、稳态性能、动态性能和实现的方便性的比较） 二．设计（实验）正文 程序设计原理： 课程设计（综合实验）总结或结论 自动控制原理这门课程设计让我深深的体会到 实践出真知，以前对有关知识有些模糊的地方经过课程设计后，通过自己用心去研究，去探索，找到不足的地方，不断查找资料，如果还有不明白的地方，则跟同学一起探讨，去解决。比如说吧，以前对matlab 这一软件并不是很了解，但通过这门课程设计后，不但了解很多以前不清楚的地方。也学到了很多新的指令，为日后的课程打下了一定的基础，总的来说这门课程设计收获还是很大的。不足就是在设计过程中，由于自己的粗心，弄混了些概念，导致浪费了很多时间，同时这提醒了我自身存在的缺点，相信在以后的学习中我会更加注意这方面的问题 参考文献 参考书： 《MATLAB语言与自动控制系统设计》，魏克新等著，机械工业出版社。 《基于MATLAB的系统分析与设计-控制系统》，楼天顺等 著，西安电子科技大学出版社。 附录（设计流程图、程序、表格、数据等） 令题目中的s的系数为0.2 Matlab程序 g=tf([1],[0.2 1 0]); g1=feedback(g,1); figure(1); t=0:0.01:5; step(g1,t); xlabel(t);ylabel(c(t));title(impluse response); grid 单位阶跃响应 其中tr=1.77s ts=3.18 tp=0.998 =0 N=0 figure(2); pzmap(g); figure(3); rlocus(g); rlocfind(g) K0 K0 Rlocus(-g) Rl