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无人潜水器主动避障关键技术研究的中期报告 本项目旨在研究无人潜水器主动避障的关键技术，以提高潜水器的自主水下探测和操作能力。本中期报告主要总结了当前已完成的工作和取得的进展，并提出了下一步的研究方向和计划。 一、研究进展 1. 对现有避障方法进行了综述和分析，包括使用传感器、摄像头以及机器学习等方法进行障碍物检测和避障。 2. 根据潜水器的特殊环境和任务需求，选择利用声呐和激光扫描仪进行障碍物检测和位置定位。 3. 设计和实现了基于声呐和激光扫描仪的障碍物检测和避障系统原型，利用PID控制算法实现了潜水器的自主避障。 4. 进行了实验室测试和水下试验，验证了系统的可行性和有效性。 二、下一步研究计划 1. 进一步优化声呐和激光扫描仪的位置和参数设置，提高检测和定位精度。 2. 引入深度学习技术，实现自主学习和适应性，提高避障效果和反应速度。 3. 继续进行水下试验，进一步验证系统的稳定性和可靠性，并优化控制策略和算法。 4. 将系统应用于特定水下环境下的任务中，例如水下管道检测、海洋生物观测等。