用于森林消防的无人机路径规划方法、装置以及防火系统.pdfVIP

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2023-09-13 发布于四川
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用于森林消防的无人机路径规划方法、装置以及防火系统.pdf

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本发明实施例公开了用于森林消防的无人机路径规划方法、装置以及防火系统，通过传感器对森林间环境进行预先检测，通过指数函数描述障碍物，构建无人机飞行任务的三维环境模型得到到达目标的路径；通过无人机的航迹长度代价、障碍物碰撞代价和高程范围代价的约束条件得到适应度函数；通过惯性权重、柯西算子以及高斯算子对粒子群算法进行改进，将所有到达目标的路径通过优化后粒子群进行优化，计算适应度函数值进行更新迭代得到最优路径。提高了样本使用效率，提高探索性和稳定性，提高收敛速度，提高无人机的时效性，较强的鲁棒性，增加救

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116736887 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310734965.2 (22)申请日 2023.06.19 (71)申请人东方江枚信息科技有限公司地址