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一种两轮足机器人跳跃姿态的力学分析及约束方法.pdfVIP

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  • 2023-09-13 发布于四川
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一种两轮足机器人跳跃姿态的力学分析及约束方法.pdf

    本发明公开了一种两轮足机器人跳跃姿态的力学分析及约束方法，在理论条件下进行两轮足机器人简化模型的静力学分析，得到机器人在平衡时髋关节及膝关节的角度关系式；结合角度关系式对机器人进行动力学分析，得到目标函数；基于机器人实际机械结构的约束条件和空中姿态约束条件，构建复杂约束条件；利用优化算法在复杂约束条件范围内对目标函数进行寻优求解，从而得出两轮足机器人的跳跃最优参数，最后将该跳跃最优参数进行一次实际验证即能完成跳跃最优参数设置。本发明能够取代几十次甚至上百次的实物实验，在理论层面输入机器人基础参数

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116738739 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310737952.0 (22)申请日 2023.06.21 (71)申请人 西北工业大学 地址 710061

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