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本申请提供一种基于深度强化学习的多无人机协同围捕方法，针对围捕过程中的运动模型设计了一种围捕奖励函数，通过多种奖励相结合的方式，使得多无人机合作围捕具有较高的成功率。此外，本发明设计了一种多无人机协同围捕神经网络，通过自适应的方式对友无人机的动态联合策略进行显式建模，围捕无人机能够根据友无人机策略进行自适应的调整自身的动作，提高经验的利用率的同时也加快网络训练过程中的收敛速度，与此同时，为了确保经验数据原有的表达能力，减少训练的复杂度，对协同围捕的神经网络进行了优化，将编码器线性层作为前馈神经网
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116736884 A
(43)申请公布日 2023.09.12
(21)申请号 202310700522.1 G06N 3/08 (2023.01)
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