一种考虑洋流影响的水下机器人路径规划方法.pdfVIP

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2023-09-13 发布于四川
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一种考虑洋流影响的水下机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种考虑洋流影响的水下机器人路径规划方法，步骤如下：使用栅格地图与八叉树地图融合建模，构建地形障碍，融合洋流语义地图，附加洋流语义，对海洋环境进行建模与管理；拓展传统A*算法感知范围，将传统A*算法的使用场景从二维环境拓展至三维环境；对密集三维环境信息降采样，提升三维环境下A*算法运行效率；建立海洋洋流方向、流速与水下机器人航行路径方向关系的数学模型，量化洋流导致的水下机器人航行过程中的额外能耗；设计代价函数，改进A*算法最优方向选取，规划综合代价最优的路径。本发明提出的考虑洋流影响

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116734856 A (43)申请公布日 2023.09.12 (21)申请号 202310718578.X (22)申请日 2023.06.16 (71)申请人河海大学地址 210098