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本发明涉及一种基于协商机制的无人机集群构建方法，方法包括：S10第一类无人机根据自身信息和感知的外部信息确定用于组建指定用途的无人机族的组建信息及信息发布时刻；S20第一类无人机在所述信息发布时刻向无人机集群发布所述组建信息；S30第一类无人机接收到至少一个第二类无人机反馈的所述组建信息的响应，则采用类招聘方式与该第二类无人机交互，获得加入无人机族的所有第二类无人机；S40第一类无人机和加入无人机族的所有第二类无人机基于信息浓度竞选策略确定该无人机族的族中心，进而获得无人机集群中的多个无人机族。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115963852 A
(43)申请公布日 2023.04.14
(21)申请号 202211457269.3
(22)申请日 2022.11.21
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 10019
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