2022 年山东省职业院校技能大赛高职组“电子产品设计及制作”赛项.pdfVIP

2022 年山东省职业院校技能大赛高职组 “电子产品设计及制作”赛项 题目：视觉识别分拣机器人设计及制作 1 竞赛任务 按赛题要求，利用所发的技术资料、元器件及器材完成视觉识别分拣机器人 控制器的装调和测试任务，进行 Cortex-M3 系列 STM32F103ZET6 （LQFP144） 处理器或 51 系列 STC 单片机 IAP15W4K61S4 （LQFP64S）的软件设计，完成 该控制器的整机设计及制作。 1.1 根据本赛题及所给U 盘中的技术资料分析视觉识别分拣机器人控制器的工作 原理和功能要求； 1.2 根据赛题所给的视觉识别分拣机器人控制器原理图和印刷线路板约束条件， 利用Altium Designer 软件绘制印刷线路板图； 1.3 完成赛项所提供印刷线路板的焊接任务，并将线路板用于机器人控制器中； 1.4 完成某一成品线路板的故障排除任务，该线路板将用于机器人控制器中； 1.5 利用赛项提供的视觉识别分拣机器人控制器机箱及套件完成结构设计和整机 安装，包括开关、电源、电路板、插座的安装及机箱内走线的规划； 1.6 完成视觉识别分拣机器人控制器的功能调试，使其达到规定的技术指标，实 现视觉识别分拣机器人的正常工作； 1.7 完成STM32F103 或 IAP15W4K61S4 处理器控制软件的编写，使视觉识别分 拣机器人达到规定的功能要求。 2 竞赛时间 竞赛时间为6 小时（9:00-15:00）。 3 功能要求与技术指标 3.1 原理说明 视觉识别分拣机器人为三自由度执行机构，在 Z 轴安装有摄像头和机械手， 通过对摄像头获取的图像识别，实现对图形件的自动识别和分拣。其机构如图1 所示： 上下运动直线导轨 机械手 前后运动直线导轨 摄像头OV7725 面板与图形件 左右运动直线导轨 电容式位移传感 图1 视觉识别分拣机器人 视觉识别分拣机器人由三个直线导轨分别控制机械手的左右、上下和前后运 动，实现对面板上图形件的识别分拣。X 轴左右运动导轨的驱动电机有三种，分 别为带编码器的直流减速电机、直流无刷电机和步进电机，可根据赛题要求更换， 并安装有电容式位移传感器、红外测距传感器和激光测距传感器，在导轨的两端 安装有防撞行程开关；Y 轴上下运动导轨的驱动为带编码器的直流减速电机，在 导轨的两端安装有防撞行程开关；Z 轴前后运动导轨的驱动为直流减速电机，在 导轨的两端安装有防撞行程开关；安装在 Z 轴上机械手的驱动源为舵机；在机 械手夹持板的一边内侧安装力传感器，可以检测夹持图形件的力度，在机械手的 下方安装摄像头，用于识别图形件的颜色和形状。视觉识别分拣机器人还配有摇 杆电位器控制板，与控制器有线连接，可手动控制视觉识别分拣机器人的各种动 作。 3.2 功能实现 视觉识别分拣机器人通过判断图形件的颜色与形状，实现手动分拣或自动分 拣。图形件的形状包括三角形、正方形、圆形、星形，颜色包括红色、黄色、蓝 色、绿色。视觉识别分拣机器人控制器由微处理器(STM32 或 51)电路、显示与 键盘电路、传感器测量电路、A/D 转换电路、电机驱动电路和电源电路等部分组 成。 参赛队需完成视觉识别分拣机器人控制器的印刷线路板绘制、线路板的焊接 与调试、某一线路板的故障排除、控制器的安装与调试、控制器指定功能的软件 编程与调试等多项竞赛任务。 3.2.1 印刷线路板的绘制 根据赛题所指定的视觉识别分拣机器人控制器原理图和印刷线路板约束条 件，利用 Altium Designer 软件绘制该控制器的印刷线路板图。要求所用元器件 均采用3D 模型，其中某一个元器件需要参数队自行建模，所绘制的印刷线路板 可以进行三维展示。 控制器原理图由CPU