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ELECTRONICS WORLD ・技术交流 基于ROS的自动驾驶小车的设计 东南大学成贤学院 邹贵豪 叶金鑫 梁嘉钰 本项目设计了一种基于ROS （机器人操作系统）的自动驾驶小 高低电平来控制电机的正转，反转，停止，通过控制PWMA,PWMB 车。在传统智能车的基础上，加入了搭载ROS操作系统的上位机控 在0-255之间控制小车的速度。一路PWM控制小车一侧电机的速度。 制系统，通过SLAM视觉算法（即时定位与地图构建），能够即时 （2 ）激光雷达传感器搭载ROS操作系统的Jetxon-TX2单片机 建立坐标，规避障碍，从而进行对目标的导航，规划最优路线。 上位机模块 我们在Jetson-TX2单片机搭建了ROS操作系统进行进一步的控 一、设计框架 制。参考ROS 中文维基百科：“ROS是一个开放源代码的机器人元 激光雷达 收集环境信息 输入到Jetson TX2 ，通过SLAM 操作系统。它提供了我们对操作系统期望的服务，包括硬件抽象、 算法处理 转换成轮速数据 通过串口输送到STM32 操控小 低级设备控制、常用功能的实现、进程之间的消息传递以及功能包 车进行驾驶。 管理。它还提供了用于在多台计算机之间获取、构建、编写和运行 代码的工具和库。”然而更确切地说，ROS是一个元操作系统。元 操作系统不是一个明确定义的术语，而是一个利用应用程序和分布 式计算资源之间的虚拟化层来运用分布式计算资源来执行调度、加 载、监视、错误处理等任务的系统。 在此之上，小车实现自主导航应该至少需要如下几种条件： ①地图 ②确定自身位置的功能 ③识别障碍物的功能 ④计算出最优行驶路线的功能 图1 1、地图 当我们来到一个陌生的地方，我们首先需要的就是一张地图来 二、模块介绍 给我们指引方向。如果要小车实现自主导航或者避障的功能，那么 本项目模块主要分为两大部分：STM32单片机主控的下位机小 首先我们就需要一张供小车使用的地图。因此我们用到了SLAM技 车，激光雷达传感器以及搭载ROS操作系统的Jetson-TX2单片机的 术（机器人同时定位与建图）。SLAM就是为了让我们的小车自己 上位机。 （或接受人的一些帮助）绘制地图而出现的技术。这是在机器人移 （1）STM32单片机主控的下位机小车模块 动到未知空间时通过探测周围环境来估计当前位置并同时绘制地图 本项目选用STM32单片机控制的4轮驱动的小车作为下位机。 的方法。 对于直流减速电机的控制，我们采用TB6612FNG驱动芯片来驱动 2 、确定自身位置的功能： 电机，通过控制驱动芯片的AIN1,AIN2,BIN1,BIN2,PWMA,PWMB 的 在ROS 中，机器