基于多传感器的坐标系相对矩阵确定方法、装置及设备.pdfVIP

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2023-09-16 发布于四川
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基于多传感器的坐标系相对矩阵确定方法、装置及设备.pdf

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本申请涉及一种基于多传感器的坐标系相对矩阵确定方法、装置及设备。该方法包括：获取连续多个时刻下的全球导航卫星系统GNSS数据、视觉传感器数据和惯性测量单元IMU数据；基于视觉传感器与IMU之间的第一相对矩阵，将IMU数据与视觉传感器数据对齐，得到对齐数据；根据各时刻对应的GNSS数据、对齐数据、全球定位系统时间和卫星时间，确定各时刻下GNSS与视觉传感器之间的相对速度，GNSS的绝对速度，以及GNSS的绝对位置；根据各时刻下的相对速度、绝对速度和绝对位置，以及第一相对矩阵，确定GNSS与视觉传感

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116753947 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310680462.1 (22)申请日 2023.06.08 (71)申请人中汽创智科技有限