一种基于通信链路切换的海上异构无人平台、编队控制方法.pdfVIP

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2023-09-16 发布于北京
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一种基于通信链路切换的海上异构无人平台、编队控制方法.pdf

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本发明涉及一种基于通信链路切换的海上异构无人平台、编队控制方法，属于水下航行器技术领域。水平面采用直线跟踪算法用以完成航行器之间的横向距离控制。垂直平面也采用基于直线跟踪算法的不同深度控制策略。基于无线电台、超短基线水声定位系统的定位和通信功能，实现水下航行器和无人水面艇的速度和位置控制，最终完成编队。该方法通过多种通信设备在航行过程中智能切换，以及在水声定位和通信的信息基础上进行信息融合。利用这些信息，本发明实现了航迹控制生成和队形保持，从而提高了水下无人航行器与无人船在编队行驶中的协同作战和

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116755472 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310799347.6 (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人西北工业大学地址 710072

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