原创力文档- 36
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- 2023-09-16 发布于四川
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本发明公开了一种欠驱动四旋翼无人机仿射编队机动控制方法及系统，包括：基于欠驱动四旋翼无人机的数学模型，确定期望航行轨迹和时变队形；基于时间估计器，获取仿射编队当前的实际位置以及实际速度；构建固定时间平动跟踪控制器，完成对期望编队队形的控制；同时获取期望姿态及期望角速度，构建时间转动跟踪控制器，完成对欠驱动四旋翼无人机转动运动的控制。本发明采用欠驱动四旋翼无人机模型，并基于固定时间和预定义时间，控制同放射编队机动控制进行了结合。不仅考虑四旋翼无人机的复杂特性，同时根据工程实际中对编队机动性的要求，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116755471 A
(43)申请公布日 2023.09.15
(21)申请号 202310797883.2
(22)申请日 2023.06.30
(71)申请人 西北工业大学太仓长三角研究院
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