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本发明提供了一种基于多传感器融合的行人定位系统及方法，包括：足部模块：包括足部IMU模块和GNSS模块，根据行人足部运动特征，融合足部IMU模块和压力传感器检测不同步态；利用EFK滤波器对磁强计零偏变量在足部非静止状态下进行在线校准，并在零速度时同时利用零速度修正算法和航向约束降低误差，GNSS模块用于定位；头部模块：包括鱼眼摄像头和头部IMU模块，鱼眼摄像头固定并朝向天顶方向，利用鱼眼摄像头结合头部IMU模块筛选反射卫星提升GNSS定位的可靠性。本发明通过在头部增加一个结合了IMU和鱼眼摄像头
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116753951 A
(43)申请公布日 2023.09.15
(21)申请号 202310484160.7
(22)申请日 2023.04.27
(71)申请人 江苏德一佳安防科
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