一种基于模型的机器人操作技能参数学习方法.pdfVIP

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2023-09-16 发布于四川
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一种基于模型的机器人操作技能参数学习方法.pdf

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本发明公开了一种基于模型的机器人操作技能参数学习方法，包括单一技能的策略学习模块、任务技能的参数学习模块，单一技能的策略学习模块包括面向物体的表征模型和以语义目标为条件的策略模型，任务技能的参数学习模块包括隐式状态转移模型学习模块和技能参数在线规划模块；本发明单一语义技能策略学习模块将表征学习和强化学习相结合，将视觉输入到当前系统状态的逻辑表征的推理转化和面向任务的机器人策略学习相结合，生成满足目标逻辑状态的动作参数。使用强化学习方法，避免了大量的模型设计与处理以及对专家示教数据的需求，并且基于

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116749194 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310870746.7 (22)申请日 2023.07.17 (71)申请人浙江大学地址 310058