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球形机器人运动原理 文件编码(GHTU-UITID-GGBKT-POIU-WUUI-8968) 球形机器人运动的运动原理 一、球形机器人简介 球形机器人在许多国家的科研领域目前还是一个较新的概念，从获得的十分有限的资料来 看，分为两大类。第一类由内部独立的动装置驱动球壳运动的球形机器人虽然实现运动的 原理很简单，但是它的内部驱动部分是一个非完整系统，球壳的运动也是一个非完整系 统，使得精确控制变得不可能。第二类通过改变系统重心，产生偏心力矩驱动球壳运动的 球形机器人，其机构都很复杂，稳定性较差，预定轨迹的控制方法也非常难以求得。因此 要提高机器人的动态稳定性、低速稳定性，以及实现它的精确控