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本实用新型提供了一种基于万向轮的全向底盘结构，适用于机械技术领域，既可用于安装机器人对其行走进行控制，也可以直接载重用作物品运输。它包括底盘、驱动装置、万向轮、悬挂装置。所述底盘的整体形状为等边三角形，其三边各切除一块小的正三角形后所形成的空间用于安装三个万向轮；所述驱动装置为安装在与底盘为刚性连接的电机固定支座上的三个驱动电机，各电机之间为圆心对称布置；所述万向轮通过花键轴和万向节与驱动装置连接，接收扭矩传递；所述悬挂装置为与底盘相连的弹簧减震器。相比于传统的底盘结构，由于全向轮是由硬质材料制
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210455014 U
(45)授权公告日
2020.05.05
(21)申请号 20192
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