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基于 PSoC 单片机的电动自行车控制器的设计
摘要： 本文从无刷直流电机的结构和工作原理出发，详细阐述了无刷直流电机 在导通、续流和换相三种不同状态下的电压方程以及无刷直流电机的转矩特性与 其动态数学模型，建立了无刷直流电机的传递函数。
本文在分析无刷直流电机电流和速度调节原理的基础上， 提出了电流和速度 控制方案， 引入了经典控制理论中的 PID 控制。 针对模拟控制系统理论进行了数 字化的转换，完成了系统软件的设计，完善了控制系统 PID。分别在 PWM 中断 和 1KHZ 中断实现了电流环和速度环， 同时完成了两个环路的传递。 根据功能需 求，完善了程序实现的功能。
最后,对控制器
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