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本说明书实施例提供一种器械就位方法及系统，所述方法包括：分别获取针对机器人所拍摄的外部识别图像和内窥镜所拍摄的内窥镜采集图像；所述内窥镜和器械分别安装在机器人的机械臂上；根据所述外部识别图像确定所述机械臂的关键点空间位置；基于所述关键点空间位置分别确定内窥镜空间位姿和器械空间位姿；结合所述内窥镜空间位姿和所述内窥镜采集图像确定可就位空间范围；基于所述器械空间位姿控制所述器械移动至所述可就位空间范围。上述方案保证了在术前将器械就位的安全性，提高了机器人的操作效率和精度，具有较高的实际应用价值。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116763461 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310988159.8
(22)申请日 2023.08.07
(71)申请人 上海微创医疗机器
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