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本发明公开了一种基于图优化的多传感器融合定位与建图方法，涉及机器人感知领域。首先该方法建立在图优化的基础上，基于滑动窗口实现激光雷达、惯性测量单元（IMU）、轮速里程计（ODO）及GPS的多源数据联合非线性优化。首先通过IMU与ODO采集的信息构建联合预积分模型，基于预积分模型修正激光雷达观测数据与重复积分的耗时问题；其次构建4种类型不同的传感器的残差项与约束方程；最后图优化的方式建立非线性最小二乘目标函数式联合优化关键帧与子地图的位姿。本发明应用于同步定位与地图构建，与现有技术相比，本发明具有
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116772828 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202311068502.3 G01C 22/00 (2006.01)
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