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本发明公开了一种无人机协同辅助船舶靠泊方法，基于三架无人机和挂载在每架无人机上的测距设备实现，所述方法包括：第一无人机到达码头上方指定位置，在设定范围内，上下飞行通过测距设备的扫测得到船舶轮廓最外点对应的高度h；第二无人机和第三无人机均悬停在高度h处，并分别对应船艏和船尾，通过各自挂载测距设备的左右扫测，分别得到各自与待靠泊船舶的船艏或船尾的距离；三架无人机形成一条直线；根据步骤2)得到的两个距离，结合码头固定标线距离泊位的距离，得到待靠泊船舶轮廓最外点距离码头的最小距离Lp；将最小距离Lp实时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116767424 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310676435.7
(22)申请日 2023.06.08
(71)申请人 交通运输部水运科学研究所
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