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本发明公开了一种狭窄航道内船舶航行风险评估及路径规划方法，包括以下步骤：求取船舶安全航行领域；设定船舶当前关注区域；获取航道安全行驶区域；求取船舶航行风险；规划航道内风险最小的航行路径。本发明首先对船舶安全领域模型与狭窄水道的交集部分求得面积，然后通过不断改变船舶位置与船舶姿态遍历求出面积集合，最终通过在面积集合中不断寻找面积最小值时船舶的所在位置与姿态来获得船舶的避碰路径，本发明不受限于具体船舶安全领域模型，并可以给出定量的航行风险评估结果。基于本发明给出的定量航行风险评价结果，可对狭窄航道内
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116778753 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310534095.4
(22)申请日 2023.05.12
(71)申请人 大连海事大学
地址 116026
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