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本发明公开了一种汇入区电动汽车长短时域结合的节能运动规划方法，包括：路侧设备向匝道车辆传输目标间隙和汇入调整区域内其他车辆的位置、速度信息；匝道车辆根据目标间隙确定其主道前车；预测主道前车到达汇入点的时刻；建立匝道车辆的纵向动力学模型和动力系统模型，构建匝道车辆汇入运动规划和动力系统的联合优化问题，求解联合优化问题得到长时域内匝道车辆的最优速度剖面和最优位置剖面；求解动力系统短时域内最优动力输出，以跟踪最优速度剖面和最优位置剖面。本发明考虑汇入车辆的动力系统的动力约束和能效，将动力系统的驱动力矩
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116767213 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202310613941.1 G06F 30/20 (2020.01)
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