基于四旋翼无人机的建筑外墙保温层缺陷检测系统研究.pdfVIP

万方数据 据数方万 学位论文独创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的 研究成果。 尽我所知，除论文中明确注明引用的内容外，论文内容不包含其他个人或 集体完成或已发表的研究成果，也不包含本人或其他人已用千其他学位申请的论文和 成果。对论文的研究工作做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中作了明确的说明 并已致谢。 申请学位论文及其相关资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名：神司江 日 期：沪辽年6 月 IJ 日 学位论文知识产权声明 我们所提交的学位论文及相关的职务作品是在西安建筑科技大学攻读学位期间 完成的成果，知识产权归属西安建筑科技大学。 论文作者离校或论文指导教师因故离 职后使用或发表学位论文或与学位论文直接相关的研究内容时，应取得西安建筑科技 大学同意；取得同意后使用或发表时，应署名作者、 指导教师及西安建筑科技大学。 我们完全了解学校有关保存、 使用学位论文的规定，即： 学校有权保留并向国家 有关部门或机构送交学位论文的复印件和电子文档，可以采用影印、缩印或者其它复 制手段保存和汇编学位论文，允许本论文被查阅和借阅，学校可以公布论文的全部或 部分内容，可在口一年／口两年／ 口三年（此未勾选的，默认为即时公开） 以后授权中 国学术期刊（光盘版） 杂志社、中国科学技术信息研究所等单位将本学位论文全部内 容收录到有关“学位论文数据库” 之中，在网络上全文发布并通过网络向社会公众提 供信息服务。 保密论文在保密期内遵守有关保密规定， 解密后适用于此声明。 论文作者签名： 性闵杠少 日期： 沙让L年 ｛月 (5 日 日期：江注（月（｝日 指导教师签名：祜印才: 西安建筑科技大学硕士学位论文 基于四旋翼无人机的建筑外墙保温层缺陷检测系统研究 专 业：控制工程 硕 士 生：陈闻红 指导教师：段中兴 教授 摘 要 随着社会的发展，国家越来越重视建筑节能，建筑外墙保温层在建筑节能领域 中起着重要的角色。建筑外墙保温层被长时间使用随之也出现了一些问题。随着时 间的流逝，建筑外墙保温层会出现空鼓、裂缝、渗水等现象，严重时会脱落，极大 程度危害到人身安全。目前对建筑外墙保温层缺陷常用检测方法有人工检测和爬 壁机器人检测，这些检测方法存在安全隐患且检测效率低下。针对以上现象，本文 设计一种以四旋翼无人机为平台的建筑外墙保温层缺陷检测系统，并对无人机检 测距离保持和缺陷定位两方面关键性技术问题展开研究，研究内容如下： （1）设计四旋翼无人机检测系统总体方案，并依据方案要求完成硬件选型， 分析不同硬件在检测系统中的作用并完成四旋翼无人机检测系统硬件的搭建，详 细阐述检测系统常用软件以及通信协议。 （2）依据搭建无人机检测系统，设计检测流程方案，提出无人机与检测目标 距离保持及获取检测区域位置坐标两个关键性技术问题，针对无人机位姿估计和 位姿控制采用扩展卡尔曼滤波和串级 PID 算法，并给出利用路径规划技术实现无 人机与检测目标保持和利用无人机位置信息结合激光雷达通过坐标转换得到检测 区域位置坐标两个关键性技术问题实现方案。 （3）在仿真中验证路径规划技术实现无人机与检测目标保持实现方案、验证