一种基于状态熵与动作熵的无人机路径规划方法.pdfVIP

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2023-09-20 发布于四川
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一种基于状态熵与动作熵的无人机路径规划方法.pdf

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本发明涉及无人机路径规划领域，具体地涉及一种基于状态熵与动作熵的无人机路径规划方法，包括以下步骤：观测外部环境，并将相关信息输入无人机控制系统；进行状态熵估计和动作熵估计；使用SEAE算法将状态熵和动作熵整合为内在奖励；使用PPO算法计算外在奖励；计算总奖励，并朝着最大化总奖励的方向进行迭代；由PPO‑SEAE算法生成参考路径；无人机追踪参考路径，实现无人机路径规划。本发明解决了稀疏环境中的无人机路径规划难题，具有易于实现、计算高效等优点，能以较高的成功率完成路径规划，更适合应用于无人机平台。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116774726 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202310577781.X (22)申请日 2023.05.22 (71)申请人齐鲁工业大学（山东省科学院）地