一种多模块层次化装配操作技能的知识表示方法.pdfVIP

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2023-09-20 发布于四川
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一种多模块层次化装配操作技能的知识表示方法.pdf

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本发明提供了一种多模块层次化装配操作技能知识表示方法，根据机器人所需完成的装配场景，从静态模块和动态模块共六个层次对装配操作技能进行知识化表达。静态模块体现关联关系：所述层次一是场景层，用于表达操作的装配场景；所述层次二是智能体层，用于表达操作的执行者和相关配置；所述层次三是实体层，用于表达操作的装配目标。动态模块体现时序关系：所述层次四是任务层，用于表达操作的装配任务；所述层次五是技能层，用于表达操作的运动规划；所述层次六是动作层，用于表达操作的动作基元。本发明可应用于机器人复杂装配应用场景，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116766179 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202310586147.2 (22)申请日 2023.05.23 (71)申请人北京邮电大学地址 100876