一种基建砌筑机器人复合控制方法、装置及系统.pdfVIP

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2023-09-20 发布于四川
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一种基建砌筑机器人复合控制方法、装置及系统.pdf

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本申请公开了一种基建砌筑机器人复合控制方法、装置及系统，方法包括：实时获取多个传感数据和期望状态信息，传感数据包括力传感信息、位置信息和姿态信息；基于融差控制方法依据力传感信息生成抓取动力信息，抓取动力信息包括抓取动力；采用预设滑模函数根据位置信息、姿态信息和期望状态信息生成运动参数，运动参数包括转矩和转速；通过径向基函数将预置干扰参数、抓取动力信息和运动参数生成复合控制指令，复合控制指令包括电机控制指令和执行控制指令；通过复合控制指令控制基建砌筑机器人执行砌筑操作。本申请能够解决现有非线性砌筑

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116766236 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202311001302.6 (22)申请日 2023.08.09 (71)申请人广东电网有限责任公司地址 51