车道线检测方法及装置.pdfVIP

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2023-09-20 发布于四川
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本申请公开了一种车道线检测方法及装置。该方法包括：获取目标环境对应的点云地图和目标图像，目标环境中包含车道线，将目标图像输入至车道线检测模型，通过车道线检测模型对目标图像中的车道线进行检测，输出得到第一车道线，对点云地图进行地面点提取，得到地面点云，确定地面点云中满足预设条件的多个点为候选车道线点，将第一车道线变换到点云地图中，得到第二车道线，在候选车道线点与第二车道线之间的距离未超出第一预设范围的情况下，确定候选车道线点为目标车道线点，根据目标车道线点确定目标车道线。这样可以提高车道线检测的准

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116778443 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202310615704.9 (22)申请日 2023.05.29 (71)申请人上海涵润汽车电子有限公司地址