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本实用新型涉及机器人设备技术领域，公开了一种足式机器人关节处的关节回转动力单元及应用其的四足机器人。本实用新型提供的关节回转动力单元，包括电机壳、关节基座、电机单元和减速器单元，电机单元设于电机壳内，减速器单元设于关节基座内；电机单元包括电机转子和电机定子，电机转子开口背向减速器单元，电机定子与电机壳固定连接；减速器单元包括太阳轮，电机转子与太阳轮同轴设置且固定连接。本实用新型提供的关节回转动力单元，电机转子采用外转子，且电机转子的开口背向其减速器单元，结构布局合理，整体结构更加紧凑。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210476989 U
(45)授权公告日
2020.05.08
(21)申请号 20192
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