双激光雷达温室运输机器人导航系统研制.pdfVIP

第 36 卷 第 14 期 农 业 工 程 学 报 Vol.36 No.14 80 2020 年 7 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jul. 2020 双激光雷达温室运输机器人导航系统研制 1,2 1 1,2 3 侯加林 ，蒲文洋 ，李天华 ，丁小明 （1. 山东农业大学机械与电子工程学院，泰安 271018 ；2. 山东省农业装备智能化工程实验室，泰安 271018 ；3. 农业农村部规划 设计研究院设施农业研究所，北京 100125 ） 摘 要：为解决机器人在温室环境下的自主导航问题，该研究研制了基于双激光雷达的温室运输机器人导航系统，实现 温室环境下的地图构建、路径规划和定位导航。融合激光雷达与编码器信息，使用 cartographer 算法及时定位与地图构建。 根据地图与检测点信息，采用 Dijkstra 算法规划全局路径，使用动态窗口算法规划局部路径，完成自主导航。试验表明， 车载系统分别以 0.2、0.5 和 0.8 m/s 速度运行时，实际导航路径与目标路径的横向平均偏差小于 13 cm，标准差小于 5 cm； 导航目标点处横向偏差、纵向偏差的平均值不超过 9 cm，均方根误差不超过 11.2 cm，标准差小于 5 cm，航向偏差的平 均值小于 10°，均方根误差小于 12°，标准差小于 6 °，满足机器人温室运输作业的导航精度需求。 关键词：温室；机器人；导航；双激光雷达 doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.14.010 中图分类号：S147.2 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2020)-14-0080-09 侯加林，蒲文洋，李天华，等. 双激光雷达温室运输机器人导航系统研制[J]. 农业工程学报，2020，36(14)：80-88. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.14.010 Hou Jialin, Pu Wenyang, Li Tianhua, et al. Development of dual-lidar navigation system for greenhouse transportation robot[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2020, 36(14): 80-88. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2020.14.010 着正确的路线行进，实现自主导航[17] ，但限制了机器人 0 引 言  的灵活性。多源数据融合式融合处理多种传感器信息实 近年来，在园艺生产信息化、智能化加速升级的大 现自主导航[18-24] ，常用的传感器包括激光雷达、相机、 背景下，中国温室面积快速持续增加[1-4] 。受装备制造业 陀螺仪、编码器等。在 4 类导航方案中，导轨式、垄沟 整体水平低等因素制约，中国设施园艺装备在作业效率、 式自主导航要求道路具有特定的轨道或沟型，循迹式自 成套性、稳定性和智能化方面与荷兰、美国、日本等发 主导航则要求道路上设有引导带，因此以上 3 类方