2014版自动控制原理作业题.docxVIP

- - PAGE 9 - 东北农业大学网络教育学院自动控制原理作业题 作业题（一） 一、控制系统如图图所1示-7。发简电述机该-电系动统的机工调作速原系理统，说明该系统的给定值、被控制量和干扰量，并画出该系统的方 块图。 +E -E Ur R1 Θ r 操纵电位计 R3 直流发电机放大器 R2 R4 伺服电机Wd 伺服电机 Wd 减速器 负载 Wm 二、求有源网络的传递函数。 2前置放大器R 2 C 功放 R 执行元件 0给定值 0 操纵电 Ur 发电机R 伺服电  减速器 负载 被控量 R01Θ r 位计 ? ? 机 Wm R 0 1 ?u ? u u ? r 1 c 这是一个开环控制的例子 三、单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s) ? K ， s(as ? 1)(bs 2 ? cs ? 1) 求：1）位置误差系数，速度误差系数和加速度误差系数； 2）当参考输入为1(t)，t，t 2 时，系统的稳态误差。 四、已知某一控制系统如图所示，其中Gc  (s) 为 PID 控制器，它的传递函数为G c ? K p Ki ? K s d  s ，要求校 正后系统的闭环极点为? 10 ? j10 和-100，确定PID 控制器的参数 K p , Ki 和Kd 。 r r(t) e(t) m(t) c(t) G (s) ? c 50 (s ? 5)(s ?10) 五、已知某一单位反馈控制系统如图所示。设计一串联校正装置G (s) ，使校正后的系统同时满足下列性能指标 c 1 要求：?跟踪输入r(t) ? t 2时的稳态误差为 0.1；?相位裕度为? ? 45? 2 R(s) R(s) + G (s) C 1 s C(s) - 六、已知负反馈控制系统的开环传递函数为  G(s)H (s) ? k s(s ?1)(s ? 2) 试绘制控制系统的根轨迹，并依此分析系统的稳定性，计算ξ=0.5 时系统的动态性能。 作业题（二） 一、控制系统如图所示，输入信号为r(t) ? t 。要求系统输出响应的稳态误差为0，试确定Kd的值。 R R(s) 1? Kds + ? 2 s(s ? 2?? ) n C (s) n - 二、已知单位负反馈控制系统如图所示，试回答： 1）G(s)=1 时，闭环系统是否稳定？ 2） G(s) ? K p(s ?1) s  时，闭环系统的稳定条件是什么？ R R(s) — KGts(s) c 20 C(s) s(s ? 5（) s ?10） 三、单位反馈控制系统，若要求： 跟踪单位斜坡输入时系统的稳态误差为2 设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为1±j 求满足上述要求的开环传递函数。 四、系统方块图如图所示。请画出信号流图，并利用梅逊公式求取传递函数C(s)/R(s) R R(s) + A _ 1 + -B 1 C + D _ 1 E 1 C(s) R 1 C s 1 R 2 C s 2 五、已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为 G(s)H (s) ? K s(0.5s ?1) 应用根轨迹法分析开环放大倍数K 对系统的影响，计算K=5 时系统的性能。 作业题（三） 一、控制系统的结构图如图一。要求： 绘制系统的根轨迹草图； 用根轨迹法确定使系统稳定的K 值的范围； g 用根轨迹法确定使系统的阶跃响应不出现超调的K 的最大值。 g 图一 二、已知单位负反馈系统的开环传递函数为： G ( s ) ?  240000 ( s ? 3) 2 s ( s ? 1)( s ? 2 )( s ? 100 )( s ? 200 ) 判断系统稳定性并求相位裕量； 求当系统有一延迟环节e-τs 时，取何值才能使系统稳定； 求当输入为 1(t) 、t、t2 时系统的稳态误差。 三、控制系统的开环对数幅频特性曲线如图二。其中虚线表示校正前的，实线表示校正后的。求解： 确定所用的是何种串联校正性质的校正，并写出校正装置的传递函数Gc(s)。 确定校正后系统临界稳定时的开环增益值； 当开环增益K=1 时，求校正后系统的相位裕量，幅值裕度。 图二 四、已知系统结构图如图三所示。要求： 若使系统闭环极点配置在-5±j5 处，求相应的K 、K 值； 1 2 设计G (s)，使之在 r(t)单独作用下无稳态误差； 1 设计G (s)，使之在 n(t)单独作用下无稳态误差。 2 图三 五、填空题： 已知单位负反馈系统的闭环零点为-1，闭环根轨迹起点为0，-2，-3。系统稳定时开环增益的取值范围 为（ ）。 若要使二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应的超调量小于 25%，调节时间小于 3.5s。闭环极点的位于 （ ）。 已知系统的闭环传递函数为： G ( s ) ? 480000 ( s 2 ? 1.6 s ? 4