基于三维激光的智能粮食转运车定位和建图技术研究.pdfVIP

国内图书分类号：TP242.6 密级：公开 国际图书分类号：629.3 基于三维激光的智能粮食转运车定 位和建图技术研究 学 号 2 0 2 0 9 2 0 4 8 1 作 者 姓 名 巴浩麟 指 导 教 师 马晓录 教授 申请学位级别 硕士 学 科 专 业 机械工程 研 究 方 向 智能物流装备 培 养 单 位 机电工程学院 论文答辩日期 二〇二三年五月二十八 日 Classified Index:TP242.6 U.D.C:629.3 Henan University of Technology Master Degree Thesis Research on localization and mapping technology of intelligent grain transfer vehicle based on 3D lidar Student Number: 2020920481 Candidate: Ba Haolin Supervisor: Prof. Ma Xiaolu Academic Degree Applied for: Master Speciality: Mechanical engineering Affiliations: School of Mechanical and Electrical Engineering Dissertation Defense Date: 28,May, 2023 河南工业大学硕士研究生学位论文 第I页 摘 要 随着我国粮食的产量日益增加，传统粮库的转运方式不仅效率低下，而且粮食在 转运过程中会产生大量外溢的粉尘，对人体和环境会产生危害。为此，现代粮库配置原 粮集中清理中心，智能粮食转运车可替代传统转运车辆作业，实现粮库的智能化和绿 色化。本文对智能粮食转运车的关键技术——定位和建图技术进行了研究，实现了基 于图优化的双激光SLAM 系统构建，建立了三维点云地图。通过三维点云地图作为先 验地图信息实现了重定位技术。本文的具体工作如下： (1) 搭建了智能粮食转运车的试验平台。为代替传统粮库中的转运车辆，实现粮库 中粮食的转运作业，研究了转运车底盘的结构形式，设计了智能粮食转运车的整体结 构，搭建了试验车辆的硬件平台和软件平台。 (2) 研究了激光里程计构建的关键技术。针对在粮库环境中存在“峡谷效应”问题 即无法通过卫星定位的方式实现可靠的车辆定位，提出以激光雷达为传感器构建激光 里程计的方法实现智能粮食转运车的定位。因此，研究了点云匹配算法、特征点提取算 法和非线性优化方法。首先，根据实际应用场景的特点，将基于曲率的特征提取方法作 为点云信息的提取方法。其次，通过提取的特征点构建以点到线和点到面为约束关系 的特征匹配算法，考虑到了特征点云的局部特征属性，降低了因为盲目的对应点寻找 而导致的错误匹配概率，提高了匹配精度。最后，针对匹配过程产生的误差，通过 L- M 的非线性优化算法进行优化求解。 (3