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一种带有力反馈经自然通道内窥镜手术模拟操控培训系统，包括力反馈操控平台(01)、智能电切镜操控器(02)、智能平台(03)和脚踏开关(04)，力反馈操控平台(01)采用Delta并联机构(0101)和串联机构混连而成；力反馈操控平台(01)的Delta并联机构(0101)包括底座(0104)、第一连杆(0105)、圆盘(0106)、第二连杆(0107)和动平台(0115)以及3个旋转关节，每个旋转关节上均配置有电机(0102)，电机(0102)固联在底座(0104)上，底座(0104)上安装有控
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 219738373 U
(45)授权公告日 2023.09.22
(21)申请号 202320344947.9
(22)申请日 2023.02.16
(73)专利权人 北京科鹏医疗器械有限公司
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