用于复杂地形环境下无人驾驶越野车辆的路径规划方法.pdfVIP

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2023-09-23 发布于四川
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用于复杂地形环境下无人驾驶越野车辆的路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种复杂地形环境下无人驾驶越野车辆路径规划方法，其步骤包括：1获取复杂地形区域内的高精地图，提取其中的高程信息和地面类型信息；2建立越野车辆多自由度动力学模型，划分其稳定域，并与高程和地面类型信息结合建立栅格化的全局环境模型；3确定车辆的起始点和目标点，利用全局环境模型初步规划一条连接起始点和目标点的全局路径并对其进行优化；4建立越野车辆轮地相互作用模型，在跟踪全局路径行驶过程中，根据实时轮地相互作用状态和车载感知设备获取的信息进行局部路径调整。本发明能够在较精准的保证行驶稳定性的同

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116793380 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310754817.7 (22)申请日 2023.06.26 (71)申请人合肥工业大学