一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法.pdfVIP

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2023-09-23 发布于四川
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一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法.pdf

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本发明公开了一种空间六自由度独立可控多旋翼无人飞行控制方法，包括机身、机臂、电机、起落架；所述机臂在一个水平面等间隔分布在所述机身上；每个机臂的末端固定有驱动电机，旋翼位于驱动电机的另一端；驱动电机的转轴按角度θk相对于机身平面呈倾斜固定；通过将无人机线运动动力学方程和角运动动力学方程生成多旋翼无人飞行器六自由度动力学方程，将飞行器空间六自由度输入信号变换为对应数量的电机的转速指令，并通过旋翼的转速运动进行组合，使飞行器跟踪空间六自由度输入信号。本发明采用多旋翼排列的布局，且电机与机身成一定倾斜

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111319759 A (43)申请公布日 2020.06.23 (21)申请号 20201