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本发明提出了一种机器人手眼系统、控制方法、设备及存储介质，系统包括机械臂、扫描器处理单元和控制单元。机械臂的自由端设有用于对目标物件进行操作；扫描器安装在机械臂上，用于扫描目标物件以获取目标物件在第二坐标系下的三维点云数据；处理单元，根据目标物件的三维点云数据及第一坐标系和第二坐标系的转换关系获取所述操作件基于第一坐标系的移动目标位置；控制单元根据目标物件的目标位置，控制机械臂带动操作件移动到目标位置，并控制操作件对目标物件进行操作。本发明技术方案免去了通过二维图像推算三维位姿的复杂运算和局限性
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110355754 A
(43)申请公布日
2019.10.22
(21)申请号 20191
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