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本发明公开了一种能量约束下UAV‑USV协同探索海域目标的路径优化方法，包括以下步骤：基于维诺图规划充电站的位置，使充电站集合覆盖所有的事故高发点；采用贪婪算法减少充电站的基数，从初始充电站集中选择覆盖最多事故高发点的集合，直至覆盖所有的事故高发点；对充电站点的位置做集中处理使其向指挥部靠拢；采用改进的蚁群算法对USV进行航迹规划，其中USV携带UAV遍历所有充电站点；基于改进的LazyTheta*算法对UAV进行航迹规划，确保获得的路径平缓。该方法采用优化策略可以同时解决无人船灵活性差和无人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116795122 A
(43)申请公布日 2023.09.22
(21)申请号 202310699160.9
(22)申请日 2023.06.12
(71)申请人 大连海事大学
地址 116026
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